世田谷から東京ディズニーランドに平日、車で行く場合ですが首都高などの渋滞状況とかどういう感じなのか分からないですよね？
時間帯によるかもしれませんが、例えば８時か８時半開園のときであれば、だいたい７時過ぎ頃に駐車場に着くのを目安に行くのがいいかと思います。それであれば６時出発ということになるでしょうか（１時間は世田谷からならかからないと思いますが）？この位早い時間帯なら渋滞も無く、スムーズに駐車場まで行くと思います。

ただ、平日の７時出発にしてしまうと通勤の車に当たってしまいますので多少混雑してくると思います。１時間～２時間かかる可能性もでてきます。
また、渋滞は首都高だけでなく首都高を降りて葛西～舞浜近辺も渋滞の可能性があります。しかし、県民の日など特別な日を除いては首都高を降りた後はスムーズに進む場合が多いですので大丈夫だとは思います。

参考としてＴＤＲの公式ホームページのURLを下記に挙げますので参考にしてみてください。
http://www.tokyodisneyresort.co.jp/tdr/japanese/plan/schedul...
http://www.tokyodisneyresort.co.jp/tdr/japanese/plan/access/...
http://www.tokyodisneyresort.co.jp/tdr/japanese/plan/access/...

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